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日本MOTOMAN公司生产的六轴喷涂机械手
    发布时间: 2016-05-12 14:52    

           六轴喷涂机械手介绍


MOTOMAN公司生产的六轴机械手是热喷涂专用喷涂机械手。该型机械手根据热喷涂技术的特点:高频噪声干扰大、粉尘污染严重、联动控制设备多等特点,是经过多年热喷涂实践及技术研发后的新一代热喷涂生产型机械手,与热喷涂控制柜和工件转台、通风除尘系统配有输入/输出接口,可实现全自动控制。

1、特点:

此款喷涂机械手,是全自动控制的喷涂机械手,可精确设定喷涂的起喷位置、停止位置、喷涂重复的次数等参数,可实现在上、下方向的运动,及喷枪自转功能。

2、系统优点:

悬吊式喷涂机械手是热喷涂应用经验研发制造的适合热喷涂行业使用的喷枪

操作机构。可对点火位置、起喷位置、停止位置进行自动编程设定,可对喷涂次数,喷枪移动速度等喷涂参数进行自动编程设定,移动速度分高低速档控制及联动控制,模块化、柔性结构,所有的工位均为独立的控制系统,既可独立运行,也可组合成整体联动运行,系统的延展性可维护性强,同时机械运行时免受粉尘和高温的影响。

3、系统组成

六轴机械手:由六轴机械臂、机械手控制柜及示教器组成。

(1)六轴机械臂规格

重复定位精度±0.06mm,最大持重24Kg,最大臂展半径1.717米,自身重量268Kg,提供配套机械人安装基座。六轴最大动作范围及最大速度如下:

1.六轴机械手最大动作范围

S轴(底座回转)

±180°

L轴(立臂摆动)

+155°, -110°

U轴(横臂俯仰)

+255°, -165°

R轴(横臂回转)

±200°

B轴(腕部摆动)

+230°, -50°

T轴(腕部回转)

±360°

2.六轴机械手最大速度

S轴(底座回转)

3.44rad/s , 197°/s

L轴(立臂摆动)

3.05rad/s , 175°/s

U轴(横臂俯仰)

3.26rad/s , 187°/s

R轴(横臂回转)

6.98rad/s , 400°/s

B轴(腕部摆动)

6.98rad/s , 400°/s

T轴(腕部回转)

10.47rad/s , 600°/s

(2)机械手控制柜参数

外形尺寸600*520*930mm;供电三相380V、50Hz;记忆容量JOB为200,000程序点、10,000机器人命令、CIO梯形图20,000步;

(3)示教器规格

外形尺寸169*314.5*50mm;材质为强化塑料;操作机器有选择键、轴操作键、数值/应用键、模式切换键(示教、再现、远程)、急停按钮及启动按钮、防护等级IP65。视教盒为中英文显示/中文键面;机械手通过编程控制运行,机械手运行速度无级可调。

示教编程器

材质:          强化塑料外壳 (配护手带)

外形尺寸:     169W)×314.5H)×50Dmm

重量:0.99Kg

操作键:        选择键,轴操作键,数字/应用键,方式键(方式:示教、再现和远程),急停按钮,安全开关,闪存卡接口驱动(CF卡另行配置)。

显示屏:5.英寸彩色LCD触摸屏(640×480)

(可显示英文字母、数字、中文、日文字符,其他)

示教编程器操作

坐标系选择:关节、直角/圆柱、工具及用户坐标系

示教点修改:追加、删除或修正(可独立修改机器人各轴和外部轴)

点动操作:可实现

轨迹确认:单步前进、后退、连续行进

速度调节:在机器人工作和停止中均可微调

定时器设定:设定单位0.01

快键功能:      直接打开功能、画面预约功能

接口:         CF卡(1通道)

安全措施

基本安全标准: JIS(日本工业标准)

安全速度设定:可实现

示教锁定模式:示教过程中不允许操作再现示教盒

干涉监视领域: S轴干涉监视(扇形),立体空间干涉监视(用户坐标)

自诊断功能:故障分类、两类型(轻、重)报警和信息显示

外设报警显示:能显示周边设备的报警信息

机械锁定功能:机器人的本体机构不动作而程序运作照常,对周边设备进行调试。

门互锁功能:控制柜门只有在电源断路开关置于OFF状态时,才可打开。

维护功能

累计运行时间:可显示控制电源接通时间、伺服电源接通时间、示教再现运行时间

自动运行时间、系统工作时间

报警显示:可显示报警内容和报警记录

I/O 诊断功能:可对I/O输出进行强制ONOFF

工具参数校准:可自动校对末端执行器(工具)的参数

编程功能:

编程方式:采单引导方式

程序语言:     INFORM Ⅱ机器人语言

动作控制:关节动作、直线和圆弧插补动作、工具姿态控制

速度设定:百分比设定(关节动作)、0.1mm/sec设定(插补动作)

角速度设定(工具姿态控制)

程序控制命令:  跳转(JUMP)命令、调用(CALL)命令、定时(TIMER)命令、

机器人停止(暂停)以及机器人在不同用途时所执行的控制命令。(例如开/关弧)

变量:全程变量、局部变量

变量类型:字节型、整数型、双精度型、实数型、位置型

I/O 命令:数字I/O控制、模拟输出控制、特性I/O信号处理

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